Schwierigkeiten mit dem Fliegen mit der Fernsteuerung

Bevor wir uns die neue Fernbedienung bestellt hatten, kamen mehrere Fehler auf welche ich hier erläutern werde:

(channel mapping bild zufügen)Wer sich je schon mal mit Modellbau auseinander gesetzt hat, weiß, dass man sein Gefährt erst „armen“ muss. Das bedeuten, dass man das Gerät scharfstellen muss damit es sich überhaupt bewegen kann. Standardmäßig kann man Dies machen, indem man den Throttlestick(links unten nach oben) nach unten legt und den Yawstick(links links und rechts) nach rechts legt. Da unsere alte Fernbedienung nicht so sensitiv war(also die Endpunkte nicht sehr hoch / tief waren), konnten wir den Quadcopter nicht armen ohne den Endpunkt mithilfe eines kleinen Schalters an der Fernsteuerung nach ganz links zu verschieben. Wir wollten die Drohne natürlich auch disarmen können, doch dies ging auch nicht ohne den Endpunkt des Yawsticks ganz nach rechts zu stellen und dann diesen Stick auch nach rechts zu halten. Dies schien einfach zu beheben indem man einen neunen reciever kaufe(der alte reciever hatte nur 4 channel). Leider war die Fernsteuerung so veraltet, dass sie noch auf 35Mhz lief und somit ein neuer reciever schwer zu finden war. Also entscheiden wir uns eine neune Fernbedienung zu erwerben welche auf 2.4Ghz laufen würde und für diese man auch viel einfacher reciever bekommen konnte. Mit mehr Channeln könnten wie einfach das armen und disarmen auf einen Channel mappen und per Schalter den Quadcopter disarmen und armen.

-Ein weiter Grund warum wir mehr Channel brauchte war, dass wir die Flugmodi umschalten wollten. Der standardmäßige Flugmodus ist Acro, welcher sich von Acrobatic ableitet. Dieser Modus ist sehr ungeeignet für Anfänger, da er sehr wilde Flugmanöver hervorruft. Mit der neuen Ferbedienung haben wir also in Betaflight(ein Programm um den Flugcontroller einzustellen) eingestellt das, wenn ein Schalter umgelegt ist, der Angel Modus eingeschalten ist(Mehr Informationen hierzu).

-Motoren drehen sich nicht(bei Tests als auch beim Flug)

Software Update 1.4.2017

Für die Erkennung des Markers wird ArUco mit OpenCV verwendet, weil es GPU-Beschleunigt auf einem Computer laufen kann und eine 3D Marker Erkennung bietet. Die Drohne soll über einen PCTx mit dem Computer gesteuert werden.

Schwierigkeiten:

  • OpenCV .lib Dateien nicht in der Version 3.2.0 vorhanden
  • .lib Dateien in der Version 2.4.13 nicht verwendbar für den Compiler von Visual Studio 2014

OpenMV habe ich noch nicht geschafft, weil die Erkennung von Markern ist nicht gut Dokumentiert ist (Umwandlung von OpenCV Haarcascades in Haarcascades, die mit OpenMV kompatibel sind)

Bestellte Teile

Rahmen Frame 450 Glass Fiber 13,23 € 295 g
Flugcontroller http://www.banggood.com/Upgrade-NAZE32-F3-Flight-Controller-Acro-6-DOF-Deluxe-10-DOF-for-Multirotor-Racing-p-1010232.html?rmmds=search 29.99 € 10 g
Naze32 rev6 with GPS 10,39 € 8 g
Motoren Racestar 2212 920KV 27,32 € 200 g
Propeller 1045 3,08 € 28 g
ESC´s 4x FVT LittleBee 20A 40,66 € 24 g
Batterie Eachine 11.1V 2200mh 3S 16,54 € 180 g
Batterie Halter 5x Battery Tie Down Strap 1,60 €

Fernbedienung – Flysky fs-i6 2.4g

Reciever zusätzlich – FS-iA6B Empfänger PPM Output