Die Steuerbox

Um alle Quadropcopter im 5er Formationsflug zu armen und einzustellen, haben wir eine zentrale Steuerbox entworfen. Sie verbindet sich mit allen Copter(über WLAN) und kann so zum Beispiel auch den Flugabstand einstellen.

Die Steuerbox basiert auf dem WLAN-Chip ESP-WROOM-32 und kommuniziert so mit den ESPs auf den OpenMV Cam Shields. Es gibt verschiedene  Benutzereingaben, wie  fünf  Schalter, drei Taster und 2 Schieberegler. Außerdem sind sechs RGB-LEDs verbaut, zur visuelle Ausgabe.

Schalter 1 :OI34
Schalter 2 :OI33
Schalter 3 :OI35
Schalter 4 :OI25
Schalter 5 :OI32

Taster1:IO14
Taster2:IO27
Taster3:IO26
Pot1:IO36(Sensor VP)
Pot2:IO39(Sensor VN)

(von links nach rechts)

 

Formationsflug Konstuktion

Der Plan ist es, vier Quadrocopter, um einen mittleren Quadrocopter, fliegen zu lassen. Dazu müssen auf dem Stab 12 LEDs befestigt sein(vier Stäbe). Um verschiedenste Formationen zu ermöglichen, sollen die LEDs paarweise einschaltbar sein. Gruppe1 und Gruppe2 werden zusammengeschlossen und Gruppe3 und Gruppe4 auch.

Aussicht / To-Do

Hardware:

  • 2 weitere Copter bauen, sobald die Teile aus China ankommen(6.Mai)
  • Copter ausstatten mit Halterungen und Co.
  • ESP32 Shield Platine bestücken
  • Formationsflug Konstruktion
  • Formationsflug LEDs anschließen
  • SteuerBox für den Formationsflug
  • SteuerboxPlatine bestücken / ausprobieren

3D-Druck / Design:

  • Alle Beine und Füße
  • Alle LED Halter für den Formationsflug
  • Neuen Stab mit Stabplatine
  • SteuerBox für den Formationsflug

Software:

 

  1. Gimbal
  2. Höhenberechnung
  3. armen
  4. formel verbessern
  1. Gyro-Daten schicken
  2. protokoll von FC zu OpenMV
  3. Gyro-Daten in Servo Befehle
  4. höhenberechnung: 1 Zeile
  5. umstellen zwischen alter und neuer höhenberechnung app
  6. umstellen zwischen alter und neuer höhenberechnung openmv
  7. app: Arm-Button
  8. cam: arm channel an fc
  9. fc Arm = Fernbedienungarm || cam arm

App mit mehreren Quadros-Verbinden

Allgemein:

  • Plakat
  • Plaktat auf DIN A3 für Juroren
  • Visitenkarten mit Website
  • Vortrag üben und Co.

(Durchstreichen falls erledigt !)

OpenMV Cam Bluetooth Shield Update

in einem vorherigen Beitrag wurde unser Shield für die OpenMV Cam beschrieben. Der neue Schaltplan ist leichter zu verstehen und der Taster wurde durch einen 2-poligen DIP-Schalter ersetzt. Außerdem haben wir ein Platinenlayout erstellt, was wir an eine Firma geben können, die uns die Platinen herstellt.

Weitere Stab und Quadrocopter Einzelteile

Anzahl Name Link Preis
6 High-Power LED Nichia NCSR219B-V1 SMD-LED 1,64 €
6 Kühlkörper Kühlkörper 23x23mm 1,49 €
2 Konstantstromquelle Meanwell LDD-350LW (350 mA) 6,49 €
6 LED-Linsen Carclo Linse 10mm 19.5° 1,36 €
1 USB-Micro Verlängerung 2x Micro USB Verlängerung 0,2m 5,99 €
1 Flachbandkabel Farbiges Flachbandkabel 6,49 €
1 XT60 Stecker Nylon Hochstrom XT60 Stecker 6,25 €
1 Bluetooth Modul HC-05 Bluetooth Modul 7,49 €

Bestellte Teile 2

Wir haben uns entschlossen die Teile für zwei weitere, kleinere Quadrocopter zu bestellen.

Frame 250mm Carbon Fiber Frame 18,12 €
Motoren Racerstar BR2205S 2300KV 27,62 €
ESCs Racerstar RS20Ax4 21,58 €
Batteries ZOP Power 11.1V 1800mAh 65C 23,30 €
Flightcontroller F3 Flight Controller Acro 6 Deluxe 28,40 €
BEC Matek PDB-XPW 5V 12V BEC 6,90 €
GPS NZ Mini GPS For NAZE32 9,49 €
Rotorblätter 2*10 Paare Kingkong 5×4.5×3 11,26 €
Receiver EACHINE XSR-E D16 2.4G 16CH 12,94 €
Servo Emax ES9051 Digital Mini Servo 4,30 €
Servo JX Servo PS-1171MG 5,86 €

Erneuter Tausch der Fernbedienung

Am Anfang des Projektes sind wir von der Graupner-jr mx12(35MHZ) auf die FlySky FS-i6(2.4GHZ) umgestiegen, wie schon in einem vergangen Beitrag beschrieben. Nun haben wir erneute die Fernbedienung gewechselt. Entschieden wurde sich für die FrSky Taranis Q X7(2.4GHZ). Dies lag an folgenden Dingen:

  • Unsere letzte Fernbedienung bzw. Empfänger hatten nicht genug Kanäle, sechs um genau zu sein. Die ersten vier Kanäle wurden schon für den ganz normalen Flug gebraucht(Throttle, Pitch usw.). Ein weiterer für das Armen. So blieb uns nur ein Kanal übrig für GPS-Tests, das Ändern von Flugmodi oder andere Tests.
  • Die neue Fernbedienung & Empfänger bieten auch Funktionen, wie das Zurückschicken von der Akkuspannung. Das ermöglicht uns abzulesen, ob der Akku bald seine untere Zellspannung erreicht und gewechselt werden muss.
  • All dies und noch deutlich mehr ist mit dieser Fernbedienung möglich und sie war deshalb eine sehr gute Ergänzung zu unserem Projekt.

Projekt Fortschritt(Stand 1.09.2017)

Was schon fertig ist :

  • Ein QuadCopter, der gesteuert von einer Fernbedienung sehr stabil und sicher fliegt
  • Eine grobe App, welche Farbpunkte(LEDs) auf einem Stab erkennen kann
  • Eine serielle Verbindung zwischen dem Handy(der App) und dem Quadcopter

Was noch gemacht werden muss :

  • Kontrolle des Quadcopters über das Handy(die App), um den Quadcopter an die richtige Stelle zu fliegen